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根据材料“欧洲中世纪城市自治法权和市民法治理念，不仅有力地推动了城市运动和商品经济的发展，突破了封建统治特权的桎梏，而且开拓了市民阶级从卑微地位上升为新资产阶级的道路，奠定了近代社会平等、自由的精神和民主政治思想”可知，中世纪的城市有自治法权和市民法治理念，所以可得知中世纪时，市民享有一定的政治权利，C项正确；中世纪时，市民享有一定的政治权利，排除A项；中世纪时欧洲并非实行民主政治制度，排除B项；当时，西欧城市仍受到教会的控制，排除D项。故选C项。