D

根据材料信息可知，汉朝设立西域都护府，加强了对西域的控制，这有利于统一多民族国家的巩固和发展，D项正确；“消除了”的表述过于绝对，北方边患的威胁到明朝还存在，排除A项；材料中未提及少数民族的封建化，排除B项；汉宣帝时期王国已经无力对抗中央，排除C项。故选D项。