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【详解】根据“清廷共计派出76位常设驻外使领”可以看出清政府已经走向了近代外交，较之前“清廷只有前往藩属册封的“天使””的传统外交来看，已经发生了制度性的变化，故D项正确；终结的说法太绝对，排除A；摒弃太绝对，排除B；C项也表述太绝对，不能反映根本性变化，排除C。