B

在中国国土上彻底结束了外国列强的占领是澳门的回归，故A项错误；香港的回归是中国在完成统一大业道路上迈出的重要一步，故B项正确；为安全先行的新型区域合作模式提供范例的是上海合作组织，故C项错误；推动中国改革开放步入一个新的发展时期是南方谈话和中共十四大，故D项错误。