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 A项刘邦、项羽起义发生在陈胜、吴广起义失败之后，不是中国历史上第一次大规模的农民起义；B项义和团运动发生在19世纪末20世纪初，此前中国王朝更迭过程中已经发生过多次农民起义，与题意不符；C项太平天国运动发生在1851——1864年，此前中国王朝更迭过程中已经发生过多次农民起义，与题意不符；D项公元前209年，陈胜、吴广发动大泽乡起义，反抗秦朝的残暴统治，这样中国历史上第一次农民大起义爆发了，与题意相符。