B

习惯法是罗马法的起源，不具有普遍适用性，故A项错误；根据题目中的关键词“西塞罗”“普遍适用性”“完全废除是不可能的”得知是自然法，故B项正确；公民法适用于罗马公民，不具有普遍适用性，故C项错误；万民法适用于罗马统治范围内的一切自由民，是地理范围的普遍适用性，故D项错误。