C

结合相关史实可知，周公并未取代周天子的地位，故A项错误；结合分封制的相关知识可知，分封的诸侯国并没有王国，故B项错误；题干中“周公……封建亲戚，以藩屏周”体现出实行分封制是为了巩固政权统治，“周公摄政，一年救乱，二年克殷，三年践奄，四年建侯卫，五年营成周，六年制作礼乐”体现出经过周公的治理后，分封制进一步完善和推广，故C项正确；结合中国早期政治制度的特点可知，西周时期并未实现权力的集中，故D项错误。