B

 根据所学，在罗马法律发展史上，习惯法发展为成文法是在罗马共和国的早期而非晚期，故A项错误；根据材料“罗马共和国晚期，程式诉讼逐渐成为主要诉讼形式。程式内容包括案情要点和审判原则，摒弃了原来法律诉讼中的严格用语、姿势、动作等形式，只需说明情况和建议并最终根据情况做出判决”可知，这一时期的罗马法从注重形式转而到灵活实用，故B项正确；根据所学，由公民法发展为万民法是在罗马帝国时期，故C项错误；材料中并没有对法律适用范围的相关提及，故D项错误。