C

根据题干材料“《步辇图》描绘了唐太宗接见松赞干布派来的求婚使者的场景”可知，这幅画有助于我们了解的历史是文成公主入藏。唐太宗时，吐蕃赞普松赞干布仰慕中原文化，多次派使者来唐朝求婚。唐太宗同意将文成公主嫁给他。唐蕃和亲促进了吐蕃经济和社会的发展。故选C.项；张骞出使西域是在西汉，排除A.项；北方出现民族大交融的高潮出现在魏晋南北朝时期，排除B.项；唐朝册封南诏首领为云南王和材料没有关系，排除D.项。