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根据题干材料“天下为家”、“世袭制代替了禅让制”并结合所学知识可知，禹建立夏朝，禹死后，其子启即位，王位世袭制代替了禅让制，故选A项；世袭制代替禅让制开始于夏朝，不是商朝，排除B项；世袭制开始于夏朝，周朝建立了分封制，排除C项；世袭制开始于夏朝，秦朝建立了中央集权制度，排除D项。