C

鲁桓公强调边境之事要“备其不虞”、“姑尽所备”，核心是要有忧患意识，提前做好防备，于安思危，危则虑安，意思是在安定的时候要考虑到危难，处于危难时要想着如何安定，倡导的正是在安稳时不忘防范风险，与题干中提前做好应对意外的准备理念高度契合，故选C项；国虽大，好战必亡，强调的是穷兵黩武会导致国家灭亡，核心是反对好战，并非强调提前防备，排除A项；数战则民劳，久师则兵弊，说的是频繁作战会使百姓劳苦，长期用兵会让军队疲惫，侧重的是战争带来的损耗，和提前防范的理念无关，排除B项；不战而屈人之兵，善之善者也，推崇的是通过谋略让敌人不战而降，属于军事策略层面的最高境界，并非强调提前防备意外，排除D项。